Od pięciu lat bp Mirosław Milewski jest biskupem pomocniczym diecezji płockiej. Sakrę biskupią przyjął 27 lutego 2016 r. w płockiej katedrze z rąk bp. Piotra Libery.
Biskup Mirosław Milewski apeluje o odnowę życia religijnego w czasie pandemii.
Bp Mirosław Milewski spotkał się z pielgrzymami w Skępem.
Bp Mirosław Milewski udzielił święceń diakonatu sześciu alumnom płockiego WSD.
Bp Mirosław Milewski przewodniczył uroczystościom pogrzebowym o. Krzysztofa Kota, pasjonisty.
Bp Mirosław Milewski o swej dwuletniej posłudze biskupa pomocniczego w Płocku.
Bp Mirosław Milewski przewodniczył uroczystościom jubileuszu 25-lecia parafii Chrystusa Zbawiciela.
Bp Mirosław Milewski z młodzieżą z KSM w sanktuarium św. Stanisława Kostki.
Bp Mirosław Milewski przewodniczył dziękczynieniu za 20 lat sanktuarium Bożego Miłosierdzia w Płocku.
Bp Mirosław Milewski na jubileuszu 70-lecia istnienia DPS-u w Ciechanowie.